本發(fā)明涉及繼電器裝配，特別涉及一種繼電器裝配機器人。
背景技術(shù)：
1、傳統(tǒng)繼電器雖可安裝于導(dǎo)軌上，但受限于本體厚度與體積，難以實現(xiàn)高密度排布，而隨著模塊化電力設(shè)備對空間利用率的極致追求，緊湊型薄片繼電器應(yīng)運而生，薄片繼電器包括基座和安裝在其上的繼電器本體，基座上設(shè)有卡扣、螺絲孔和觸點引腳等，薄片繼電器通過扁平化結(jié)構(gòu)設(shè)計與集成式卡扣（如圖8所示），顯著縮減單器件占軌空間；因單柜需集成數(shù)十甚至上百路控制回路，薄片繼電器的導(dǎo)軌高密度排布成為提升柜內(nèi)空間效能的必然選擇。
2、然而，當(dāng)單個電力柜需批量安裝大量薄片繼電器時，人工重復(fù)執(zhí)行抓取、移動、卡扣按壓等固定流程，長時間下來易疲勞，尤其是需要保證多個繼電器始終褒詞緊貼排列的狀態(tài)，以致影響裝配效率，而傳統(tǒng)機械臂操作則是無法穩(wěn)定抓取多個緊貼排列的繼電器，對于電力柜需高密度安裝數(shù)十至上百個繼電器的需求而言，同樣存在薄片繼電器裝配加工整體效率低的問題；其次，當(dāng)卡扣已卡緊在導(dǎo)軌上但需要再移動繼電器以貼合前一組繼電器時，不管是上述哪種安裝方式，卡扣與導(dǎo)軌間靜摩擦力均過大，而容易引發(fā)塑料卡扣刮傷變形或過載斷裂，且卡扣移動順暢度低，也不利于裝配加工整體效率的提高。
3、因此，傳統(tǒng)裝配方式無法實現(xiàn)多個繼電器組以持續(xù)緊貼排列且穩(wěn)固的狀態(tài)同步抓取裝配，致使批量安裝效率低，卡扣卡緊導(dǎo)軌后再移動時的靜摩擦力過大，易引發(fā)結(jié)構(gòu)損傷風(fēng)險且影響裝配效率，是本領(lǐng)域技術(shù)人員所需要解決的技術(shù)問題。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、鑒于上述問題，本發(fā)明實施例提供一種繼電器裝配機器人，以解決上述提到的技術(shù)問題。
2、為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明實施例提供如下技術(shù)方案：一種繼電器裝配機器人，包括機械臂；機械臂末端設(shè)有夾持機構(gòu)；夾持機構(gòu)包括與機械臂固定連接的架體、限位部、活動安裝在架體上且前后對稱的夾持板；限位部包括滑動設(shè)置在架體下端且左右分布的兩個連接板，連接板下端設(shè)有兩個左右分布的承托板，承托板上滑動安裝有滑塊，滑塊上固定安裝有壓塊，壓塊下端安裝有多個橡膠柱；兩個連接板構(gòu)成正八字結(jié)構(gòu)，夾持板位于兩個連接板之間，承連接板與托板相垂直、與壓塊相平行；對應(yīng)同個連接板的兩個壓塊上下錯位分布；推拉部，包括滑動安裝在左下方的滑塊上的移動座，移動座下端轉(zhuǎn)動安裝有推拉板，移動座上設(shè)置有偏轉(zhuǎn)件；先通過夾持板夾持多個基座，再相向移動連接板并下移滑塊，壓塊和承托板配合從上下、左右多向限制基座位移，同時橡膠柱插入基座上的螺絲孔內(nèi)形成穩(wěn)固限位；然后偏轉(zhuǎn)件使推拉板拉動基座上的卡扣，使卡扣的卡槽寬度臨時大于導(dǎo)軌，消除移動摩擦；相鄰基座貼合前，夾持板遠(yuǎn)離貼合范圍。
3、作為優(yōu)選方案，夾持機構(gòu)還包括固定安裝在架體上且位于兩個夾持板之間的兩個軸座，軸座內(nèi)固定安裝有套管，套管內(nèi)活動安裝有軸柱，兩個軸柱的相對端活動貫穿對應(yīng)的軸座，兩個軸柱的相背端固定貫穿對應(yīng)的夾持板。
4、作為優(yōu)選方案，套管上設(shè)置有用于引導(dǎo)軸柱軸向移動和轉(zhuǎn)動的導(dǎo)引件，導(dǎo)引件包括開設(shè)于套管周向面的導(dǎo)引槽，導(dǎo)引槽由環(huán)繞套管的弧形段和沿軸向延伸的直線段組成，其弧形段與直線段連接的一端朝著軸柱相對端所在方向傾斜，軸柱上轉(zhuǎn)動安裝有與對應(yīng)導(dǎo)引槽配合的導(dǎo)柱。
5、作為優(yōu)選方案，架體上設(shè)置有用于驅(qū)動軸柱移動的執(zhí)行件，執(zhí)行件包括固定安裝在架體上的一號雙向氣缸，一號雙向氣缸的兩個伸縮段均固定安裝有驅(qū)動板，兩個軸柱的相背端分別轉(zhuǎn)動貫穿對應(yīng)的驅(qū)動板。
6、作為優(yōu)選方案，限位部還包括滑桿，架體下端通過軸板固定安裝有兩個前后分布的滑桿，兩個滑桿上共同滑動安裝有兩個左右對稱的滑座，滑座的下端通過支柱與對應(yīng)的連接板上端固定連接，架體上設(shè)置有用于驅(qū)動兩個滑座移動的驅(qū)動組件。
7、作為優(yōu)選方案，承托板上設(shè)置有推壓件，推壓件包括固定安裝在滑塊上的推壓桿，對應(yīng)同一連接板的兩個推壓桿上端滑動貫穿連接板后共同固定安裝有連板，推壓桿垂直于連接板。
8、作為優(yōu)選方案，滑座上設(shè)置有推拉組件，推拉組件包括固定安裝在滑座下端的一號氣缸，一號氣缸的伸縮段豎直延伸且固定安裝有連接座，連板上開設(shè)有一號滑槽，連接座上轉(zhuǎn)動安裝有滑動貫穿對應(yīng)一號滑槽的一號滾軸。
9、作為優(yōu)選方案，推拉部還包括開設(shè)于推拉板上的槽口，推拉板的槽口內(nèi)安裝有與移動座轉(zhuǎn)動連接的轉(zhuǎn)軸。
10、作為優(yōu)選方案，偏轉(zhuǎn)件包括固定安裝在移動座上的二號氣缸，二號氣缸的伸縮段固定安裝有軸塊，槽口內(nèi)前后相對的兩個內(nèi)壁上均開設(shè)有二號滑槽，軸塊上轉(zhuǎn)動安裝有兩端分別與對應(yīng)的二號滑槽滑動配合的二號滾軸。
11、作為優(yōu)選方案，驅(qū)動組件包括固定安裝在架體下端的二號雙向氣缸，二號雙向氣缸的兩個伸縮段分布與對應(yīng)的滑座固定連接。
12、本發(fā)明的技術(shù)方案至少具有如下技術(shù)效果之一：一、本發(fā)明通過夾持板擠壓多個薄片繼電器基座并使多個薄片繼電器基座緊貼，實現(xiàn)單次批量抓??；通過限位部的橡膠柱插入螺絲孔實現(xiàn)對薄片繼電器基座螺絲孔的無傷穩(wěn)固限位；通過偏轉(zhuǎn)件使推拉板轉(zhuǎn)動而拉動卡扣，使得卡扣的卡槽寬度臨時大于導(dǎo)軌，直接消除減小基座在導(dǎo)軌上移動時卡扣的摩擦力。
13、二、本發(fā)明先通過夾持板擠壓多個薄片繼電器基座，消除多個薄片繼電器基座間隙實現(xiàn)持續(xù)緊貼，并保證在限位部作用前，多個薄片繼電器基座處于穩(wěn)定狀態(tài)，再通過限位部從多向限制薄片繼電器基座位移，限位部和夾持板配合可持續(xù)確保多個薄片繼電器基座位置穩(wěn)固且緊貼；直至在兩個薄片繼電器組貼合前，才解除夾持板的夾持并將其撤離貼合范圍，避免干涉高密度排布下的兩個相鄰薄片繼電器組貼合。
14、三、本發(fā)明可使卡扣的卡槽寬度動態(tài)擴大至大于導(dǎo)軌寬度的狀態(tài)，以此實現(xiàn)在薄片繼電器基座移動全程中，卡扣不與導(dǎo)軌表面接觸，避免產(chǎn)生較大的摩擦阻力而卡扣刮傷或斷裂，以及影響薄片繼電器基座移動的順暢度。
15、四、本發(fā)明利用橡膠柱插入螺絲孔，橡膠柱的彈性特征可使其在微觀尺度自適應(yīng)貼合孔壁不平整處，通過徑向擴張力鎖定薄片繼電器基座并增強基座與承托板貼合，軸向預(yù)壓縮力增強基座與壓塊貼合，通過雙重機制避免剛性夾持。
16、本發(fā)明的附加方面和優(yōu)點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本發(fā)明的實踐了解到。
1.一種繼電器裝配機器人，包括機械臂；其特征在于：機械臂末端設(shè)有夾持機構(gòu)；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種繼電器裝配機器人，其特征在于：夾持機構(gòu)還包括固定安裝在架體上且位于兩個夾持板之間的兩個軸座，軸座內(nèi)固定安裝有套管，套管內(nèi)活動安裝有軸柱，兩個軸柱的相對端活動貫穿對應(yīng)的軸座，兩個軸柱的相背端固定貫穿對應(yīng)的夾持板。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種繼電器裝配機器人，其特征在于：套管上設(shè)置有用于引導(dǎo)軸柱軸向移動和轉(zhuǎn)動的導(dǎo)引件，導(dǎo)引件包括開設(shè)于套管周向面的導(dǎo)引槽，導(dǎo)引槽由環(huán)繞套管的弧形段和沿軸向延伸的直線段組成，其弧形段與直線段連接的一端朝著軸柱相對端所在方向傾斜，軸柱上轉(zhuǎn)動安裝有與對應(yīng)導(dǎo)引槽配合的導(dǎo)柱。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種繼電器裝配機器人，其特征在于：架體上設(shè)置有用于驅(qū)動軸柱移動的執(zhí)行件，執(zhí)行件包括固定安裝在架體上的一號雙向氣缸，一號雙向氣缸的兩個伸縮段均固定安裝有驅(qū)動板，兩個軸柱的相背端分別轉(zhuǎn)動貫穿對應(yīng)的驅(qū)動板。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種繼電器裝配機器人，其特征在于：限位部還包括滑桿，架體下端通過軸板固定安裝有兩個前后分布的滑桿，兩個滑桿上共同滑動安裝有兩個左右對稱的滑座，滑座的下端通過支柱與對應(yīng)的連接板上端固定連接，架體上設(shè)置有用于驅(qū)動兩個滑座移動的驅(qū)動組件。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種繼電器裝配機器人，其特征在于：承托板上設(shè)置有推壓件，推壓件包括固定安裝在滑塊上的推壓桿，對應(yīng)同一連接板的兩個推壓桿上端滑動貫穿連接板后共同固定安裝有連板，推壓桿垂直于連接板。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種繼電器裝配機器人，其特征在于：滑座上設(shè)置有推拉組件，推拉組件包括固定安裝在滑座下端的一號氣缸，一號氣缸的伸縮段豎直延伸且固定安裝有連接座，連板上開設(shè)有一號滑槽，連接座上轉(zhuǎn)動安裝有滑動貫穿對應(yīng)一號滑槽的一號滾軸。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種繼電器裝配機器人，其特征在于：推拉部還包括開設(shè)于推拉板上的槽口，推拉板的槽口內(nèi)安裝有與移動座轉(zhuǎn)動連接的轉(zhuǎn)軸。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種繼電器裝配機器人，其特征在于：偏轉(zhuǎn)件包括固定安裝在移動座上的二號氣缸，二號氣缸的伸縮段固定安裝有軸塊，槽口內(nèi)前后相對的兩個內(nèi)壁上均開設(shè)有二號滑槽，軸塊上轉(zhuǎn)動安裝有兩端分別與對應(yīng)的二號滑槽滑動配合的二號滾軸。
10.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種繼電器裝配機器人，其特征在于：驅(qū)動組件包括固定安裝在架體下端的二號雙向氣缸，二號雙向氣缸的兩個伸縮段分布與對應(yīng)的滑座固定連接。