本發(fā)明涉及檢測，尤其涉及的是一種惡劣天氣下路面狀態(tài)實(shí)時(shí)檢測系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)方法。

背景技術(shù)：

1、在惡劣氣候條件下，傳統(tǒng)路面物理狀態(tài)檢測主要依賴人工巡檢，這種方法存在明顯的局限性。具體表現(xiàn)為：檢測精度低、數(shù)據(jù)維度單一、實(shí)時(shí)性差，且巡檢人員面臨較高安全風(fēng)險(xiǎn)——在冰雪或暴雨天氣中事故率居高不下，低溫環(huán)境還易導(dǎo)致巡檢人員凍傷。

2、本系統(tǒng)旨在克服上述局限性，快速獲取惡劣氣候條件下的路面物理狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)全天候?qū)崟r(shí)監(jiān)測。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、發(fā)明目的：本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種惡劣天氣下路面狀態(tài)實(shí)時(shí)檢測系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)方法。

2、技術(shù)方案：本發(fā)明公開了一種惡劣天氣下路面狀態(tài)實(shí)時(shí)檢測系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)方法，所述系統(tǒng)包含一個(gè)服務(wù)器、多個(gè)機(jī)器人節(jié)點(diǎn)、多個(gè)車輛節(jié)點(diǎn)和多個(gè)接入節(jié)點(diǎn)；

3、接入節(jié)點(diǎn)向服務(wù)器發(fā)送注冊消息創(chuàng)建接入表；機(jī)器人節(jié)點(diǎn)創(chuàng)建數(shù)據(jù)后，向服務(wù)器發(fā)送上傳消息建立數(shù)據(jù)表；車輛節(jié)點(diǎn)發(fā)送檢測消息獲取路面物理狀態(tài)實(shí)時(shí)；

4、收到檢測消息的車輛節(jié)點(diǎn)坐標(biāo)與所述檢測消息中目的坐標(biāo)的距離如果小于所述檢測消息中源坐標(biāo)與目的坐標(biāo)之間的距離，則將所述檢測消息的源坐標(biāo)設(shè)置為自己的坐標(biāo)，轉(zhuǎn)發(fā)該檢測消息；

5、收到檢測消息的接入節(jié)點(diǎn)如果不存在目的坐標(biāo)二元組和源坐標(biāo)二元組分別等于所述檢測消息中目的坐標(biāo)二元組和源坐標(biāo)二元組的路段表項(xiàng)，則創(chuàng)建路段表項(xiàng)，從有線接口轉(zhuǎn)發(fā)該檢測消息；

6、收到檢測消息的服務(wù)器從收到檢測消息的接口發(fā)送路面消息；收到路面消息的接入節(jié)點(diǎn)如果存在目的坐標(biāo)二元組與該路面消息中任一數(shù)據(jù)表項(xiàng)匹配的路段表項(xiàng)，則選擇所述項(xiàng)，針對每個(gè)匹配選中的路段表項(xiàng)執(zhí)行下述操作：將所述路面消息的目的坐標(biāo)設(shè)置為該路段表項(xiàng)源坐標(biāo)二元組中不等于自己坐標(biāo)的坐標(biāo)，轉(zhuǎn)發(fā)該路面消息；

7、收到路面消息的車輛節(jié)點(diǎn)坐標(biāo)與所述路面消息中目的坐標(biāo)的距離如果小于所述路面消息中源坐標(biāo)與目的坐標(biāo)之間的距離，則將所述路面消息的源坐標(biāo)設(shè)置為自己的坐標(biāo)，轉(zhuǎn)發(fā)該路面消息；

8、如果發(fā)送檢測消息的車輛節(jié)點(diǎn)接收到路面消息，則保存所述路面消息中的數(shù)據(jù)表。

9、所述方法還包括：

10、收到檢測消息的服務(wù)器選擇所有坐標(biāo)二元組等于所述檢測消息中目的坐標(biāo)二元組的數(shù)據(jù)表項(xiàng)，選擇一個(gè)接入表項(xiàng)，該接入表項(xiàng)的接口id等于收到檢測消息的接口的接口id，服務(wù)器發(fā)送的路面消息中，數(shù)據(jù)表包含所有選中的數(shù)據(jù)表項(xiàng)，源坐標(biāo)為選中的接入表項(xiàng)的坐標(biāo)，目的坐標(biāo)為空。

11、所述方法還包括：

12、收到上傳消息的機(jī)器人節(jié)點(diǎn)坐標(biāo)與所述上傳消息中目的坐標(biāo)的距離如果小于所述上傳消息中源坐標(biāo)與目的坐標(biāo)之間的距離，且不存在序列號等于所述上傳消息中序列號的序列表項(xiàng)，該機(jī)器人節(jié)點(diǎn)則設(shè)置時(shí)間變量，時(shí)間變量的初始值等于當(dāng)前時(shí)刻t1，設(shè)置一個(gè)消息變量，該變量值等于接收到的上傳消息，創(chuàng)建一個(gè)序列表項(xiàng)，該表項(xiàng)的序列號等于該上傳消息中的序列號，將該表項(xiàng)的生命周期設(shè)置為最大值，如果在時(shí)刻t1到時(shí)刻t1+?t×d1/d2的時(shí)間段內(nèi)，該機(jī)器人節(jié)點(diǎn)沒有接收到序列號等于該消息變量中序列號的上傳消息，則將接收到的上傳消息的源坐標(biāo)設(shè)置為自己的坐標(biāo)，轉(zhuǎn)發(fā)該上傳消息，t為預(yù)設(shè)時(shí)間，d1為該機(jī)器人坐標(biāo)與上傳消息中目的坐標(biāo)的距離，d2為上傳消息中源坐標(biāo)與目的坐標(biāo)之間的距離。

13、所述方法還包括：

14、收到上傳消息的接入節(jié)點(diǎn)從有線接口轉(zhuǎn)發(fā)該上傳消息；

15、收到上傳消息的服務(wù)器如果存在一個(gè)數(shù)據(jù)表項(xiàng)，該數(shù)據(jù)表項(xiàng)坐標(biāo)二元組和標(biāo)識符分別等于該上傳消息中的坐標(biāo)二元組和標(biāo)識符，則將該數(shù)據(jù)表項(xiàng)的數(shù)據(jù)設(shè)置為所述上傳消息中的數(shù)據(jù)，將生命周期設(shè)置為最大值，否則，服務(wù)器創(chuàng)建一個(gè)數(shù)據(jù)表項(xiàng)，所述數(shù)據(jù)表項(xiàng)的坐標(biāo)二元組和標(biāo)識符分別等于所述上傳消息中的坐標(biāo)二元組和標(biāo)識符，將所述數(shù)據(jù)表項(xiàng)的數(shù)據(jù)設(shè)置為所述上傳消息中的數(shù)據(jù)，將生命周期設(shè)置為最大值。

16、所述方法還包括：

17、每個(gè)接入節(jié)點(diǎn)保存一個(gè)路段表，一個(gè)路段表項(xiàng)包含目標(biāo)坐標(biāo)二元組、源坐標(biāo)二元組和生命周期；路段表初始值為空表；

18、檢測消息包含消息id、目的坐標(biāo)二元組、源坐標(biāo)二元組、源坐標(biāo)和目的坐標(biāo)；

19、路面消息包含消息id、數(shù)據(jù)表、源坐標(biāo)和目的坐標(biāo)；

20、車輛節(jié)點(diǎn)發(fā)送的檢測消息中，消息id為3，目的坐標(biāo)二元組預(yù)先設(shè)置，源坐標(biāo)二元組為所述車輛節(jié)點(diǎn)所在路段的坐標(biāo)二元組，源坐標(biāo)等于所述車輛節(jié)點(diǎn)的當(dāng)前坐標(biāo)，目的坐標(biāo)設(shè)置為所述源坐標(biāo)二元組中任意一個(gè)坐標(biāo)。

21、所述方法還包括：

22、收到檢測消息的接入節(jié)點(diǎn)創(chuàng)建的路段表項(xiàng)中，目的坐標(biāo)二元組和源坐標(biāo)二元組分別等于該檢測消息中的目的坐標(biāo)二元組和源坐標(biāo)二元組，生命周期等于最大值。

23、所述方法還包括：

24、收到路面消息的接入節(jié)點(diǎn)選擇所有目的坐標(biāo)二元組等于該路面消息中任一數(shù)據(jù)表項(xiàng)坐標(biāo)二元組的路段表項(xiàng)，刪除這些路段表項(xiàng)；

25、收到路面消息的車輛節(jié)點(diǎn)針對路面消息中的每個(gè)數(shù)據(jù)表項(xiàng)de1執(zhí)行下述操作：判斷自己的數(shù)據(jù)表中是否包含坐標(biāo)二元組和標(biāo)識符分別等于數(shù)據(jù)表項(xiàng)de1的坐標(biāo)二元組和標(biāo)識符的數(shù)據(jù)表項(xiàng)，如果存在，則將該數(shù)據(jù)表項(xiàng)的數(shù)據(jù)更新為數(shù)據(jù)表項(xiàng)de1中的數(shù)據(jù)，將生命周期設(shè)置為最大值，否則，創(chuàng)建一個(gè)數(shù)據(jù)表項(xiàng)，該數(shù)據(jù)表項(xiàng)的坐標(biāo)二元組、標(biāo)識符和數(shù)據(jù)分別等于數(shù)據(jù)表項(xiàng)de1中的坐標(biāo)二元組、標(biāo)識符和數(shù)據(jù)，將生命周期設(shè)置為最大值。

26、所述方法還包括：

27、每種類型的數(shù)據(jù)由一個(gè)標(biāo)識符唯一標(biāo)識；

28、服務(wù)器、每個(gè)機(jī)器人、每個(gè)車輛節(jié)點(diǎn)分別保存一個(gè)數(shù)據(jù)表，一個(gè)數(shù)據(jù)表項(xiàng)包含坐標(biāo)二元組，標(biāo)識符，數(shù)據(jù)和生命周期；

29、每個(gè)機(jī)器人節(jié)點(diǎn)保存一個(gè)序列表，一個(gè)序列表項(xiàng)包含序列號和生命周期；

30、上傳消息包含消息id，序列號，坐標(biāo)二元組，數(shù)據(jù)，標(biāo)識符，源坐標(biāo)和目的坐標(biāo)；

31、機(jī)器人節(jié)點(diǎn)創(chuàng)建數(shù)據(jù)和一個(gè)隨機(jī)數(shù)，發(fā)送的上傳消息中，消息id為2，序列號為創(chuàng)建的隨機(jī)數(shù)，坐標(biāo)二元組為機(jī)器人節(jié)點(diǎn)所在路段的坐標(biāo)二元組，數(shù)據(jù)為創(chuàng)建的數(shù)據(jù)，標(biāo)識符為標(biāo)識創(chuàng)建的數(shù)據(jù)的標(biāo)識符，源坐標(biāo)為自己當(dāng)前坐標(biāo)，目的坐標(biāo)設(shè)置為所述坐標(biāo)二元組任意一個(gè)坐標(biāo)。

32、所述方法還包括：

33、接入節(jié)點(diǎn)均勻分布在道路兩側(cè)，每個(gè)接入節(jié)點(diǎn)具有唯一坐標(biāo)；兩個(gè)相鄰接入節(jié)點(diǎn)之間的道路稱為路段，該路段由這兩個(gè)相鄰接入節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)二元組唯一標(biāo)識，所述坐標(biāo)二元組由所述兩個(gè)相連接入節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)構(gòu)成；

34、所述接入節(jié)點(diǎn)配置一個(gè)有線接口和一個(gè)無線接口，有線接口連接服務(wù)器，無線接口鏈接車輛節(jié)點(diǎn)或者機(jī)器人節(jié)點(diǎn)；服務(wù)器配置多個(gè)有線接口，其數(shù)量大于所述系統(tǒng)包含的所有接入節(jié)點(diǎn)的總數(shù)，每個(gè)接入節(jié)點(diǎn)與一個(gè)有線接口連接；每個(gè)接口由接口id唯一標(biāo)識；

35、車輛節(jié)點(diǎn)配置一個(gè)無線接口，與其他車輛節(jié)點(diǎn)或者接入節(jié)點(diǎn)鏈接；機(jī)器人節(jié)點(diǎn)配置一個(gè)無線接口，與其他機(jī)器人節(jié)點(diǎn)或者接入節(jié)點(diǎn)鏈接；每個(gè)消息由一個(gè)消息id唯一標(biāo)識；服務(wù)器保存一個(gè)接入表，一個(gè)接入表項(xiàng)包含接口id，坐標(biāo)和生命周期。

36、所述方法還包括：

37、注冊消息包含消息id和坐標(biāo)；接入節(jié)點(diǎn)從有線接口發(fā)送的注冊消息中，消息id為1，坐標(biāo)為所述接入節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)；服務(wù)器收到注冊消息后，如果存在一個(gè)接入表項(xiàng)，該接入表項(xiàng)的接口id等于接收到該注冊消息的接口的接口id，則將該接入表項(xiàng)的坐標(biāo)設(shè)置為所述注冊消息中的坐標(biāo)，將生命周期設(shè)置為最大值，否則，創(chuàng)建一個(gè)接入表項(xiàng)，該接入表項(xiàng)的接口id等于接收到該注冊消息的接口的接口id，該接入表項(xiàng)的坐標(biāo)設(shè)置為該注冊消息中的坐標(biāo)，將生命周期設(shè)置為最大值。

38、有益效果：本發(fā)明提出了一種惡劣天氣下路面狀態(tài)實(shí)時(shí)檢測系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)方法。該方法能夠?qū)崟r(shí)采集目標(biāo)道路的實(shí)時(shí)參數(shù)，例如積水情況、路面結(jié)冰狀況等多維數(shù)據(jù)，有效克服了現(xiàn)有人工巡檢的局限性，確保惡劣氣候條件下的駕駛安全性，具有廣闊的應(yīng)用前景。